In English

Autonomt miniatyrfordon - En testplattform för utveckling och utbildning inom autonoma fordon

Simon Lillskog ; Johan Larsson ; Victor Huke ; Gustaf Almquist
Göteborg : Chalmers tekniska högskola, 2017. Kandidatarbete / Institutionen för tillämpad mekanik, Chalmers tekniska högskola, ISSN 1654-4676, 2017.
[Examensarbete för kandidatexamen]

Detta projekt har utförts på Chalmers Tekniska Högskola och har som mål att utveckla en testplattform i form av ett fordon i skala 1:14 för utveckling och utvärdering av mjukvara för autonoma fordon. Chalmers är delaktiga i utvecklingen av mjukvaran OpenDLV, open driverless vehicle, som är en open sourcemjukvara för autonoma fordon. För att enkelt och billigt kunna testa mjukvaran krävs en testplattform som dessutom ska vara enkel för intressenter att på egen hand bygga och använda. Fokus har legat på att hålla fordonets tillverkningskostnad låg och på att göra tillverkningen simpel genom att i största möjliga mån utnyttja 3D-utskrivning. För de komponenter som inte är möjliga att tillverka genom 3D-utskrift har endast internationellt lättillgängliga komponenter använts. Filerna för 3D-utskrift samt en lista på inköpta komponenter ska publiceras tillsammans med mjukvaran OpenDLV för att erbjuda ett komplett open source-paket för autonoma fordon. Fordonet har designats för att efterlikna en personbil, det drivs på bakhjulen med hjälp av en stegmotor och styrs på framhjulen med hjälp av ett servo. Fordonet kontrolleras med hjälp av enkortsdatorn BeagleBone Black samt ett expansionskort som utvecklats under detta projekt. För datainsamling om bilens omgivning kan en rad olika sensorer användas, i detta projekt har fyra ultraljudsavståndssensorer samt en kamera vilken blickar framåt använts. Gyroskop och accelerometer har också inkorporerats i designen.

Nyckelord: Autonom, Självkörande, OpenDLV, RC



Publikationen registrerades 2017-06-29. Den ändrades senast 2017-06-29

CPL ID: 250236

Detta är en tjänst från Chalmers bibliotek